A la izquierda del río Llobregat, en la comarca del Baix Llobregat, encontramos el Papiol. Igual que muchas de sus poblaciones vecinas se sabe que, exactamente, en el Puig de la Madrona existió un poblado ibérico. Esta cima recibe este nombre debido a que se encarceló durante la edad media a una madre de familia (matrona) en esta montaña.

Como podemos suponer, inicialmente, la población estaba ubicada en esta cima pero debido a su crecimiento se trasladó hasta donde se encuentra el pueblo actual. Cerca de la cima se encuentra la Ermita de la Salut de estilo románico conocida también como Santa Eulàlia de Madrona. También, en esta zona hay un séquito de accidentes geográficos llamados Escletxes (brechas). Éstas son unas brechas naturales que se han formado en el macizo de la montaña, abriéndose paso.

El territorio donde se encuentra el Papiol es muy accidentado. Si tenemos en cuenta la altitud del Puig de la Madrona, éste se encuentra a 336 metros. A pesar de esto es uno de los más bajos de los que forman parte, conjuntamente con éste, del Parque de Collserola.

Del año 1116 hay noticias del municipio referentes al Castillo ya que fue en este año cuando el conde de Barcelona le cedió a los hermanos Arnau como agradecimiento a sus esfuerzos.

Debido a un movimiento sísmico que afectó a esta zona el castillo se derrumbó, pero en el año 1448 fue reconstruido. Existen leyendas que hacen hincapié en este hecho.

Los hermanos Arnau adoptaron el apellido Despapiol. Y son las primeras referencias que se tienen sobre el nombre del Papiol, el cual parece ser que proviene de un vegetal o planta llamada "papiola apuntada". Así pues, se deduce que seria un territorio rico en este tipo de vegetación.

Tradicionalmente la economía de esta localidad provenía de la industria. Pero, desde principio del siglo XX este municipio se ha posicionado como una población de veraneo y de segundas residencias.